Existen muchos cursos en internet.  He aquí algunos. Todos son gratuitos:

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Curso de Esperanto
http://www.cursodeesperanto.com.br/bazo/index.html?es

Lernu
http://www.lernu.net/lernu.php?lingvo=es

MailxMail curso de esperanto
http://mailxmail.com/Idiomas/Idiomas/Esperanto.htm

Curso de esperanto
http://www.institutoesperanto.com.ar/inicio.htm

Curso gratuito de esperanto
http://jubilo.ca/esperanto/esperanto/kurso/

CURSO PRACTICO DE LA LENGUA INTERNACIONAL
http://www.geocities.com/sue_hess/